Менял себе масло на 105.000км. Залил RAVENOL® ATF T-WS Lifetime. Снимал поддон, менял фильтр, влезло потом 5,5л нового масла. Если у вас пробег больше 60.000км, то однозначно надо поменять фильтр. За оригинал не заморачивайтесь, себе поставил: Vaico V10-2285 Прокладка поддона масляного акпп и
Vaico V10-2284 Фильтр коробки передач (с уплотнительный кольцом и крепёжными винтами) все отлично подошло, а разница в цене с оригиналом очень существенная. Проехал 1000км и заменил оставшиеся в канистре 2,5л.
Так же можно заливать toyota atf ws, почитайте на туарег клубе (замена масла в АКПП). Вроде у него меньше вязкость и более плавно работает АКПП после замены.