Это у Вас сгнили гребёнки системы ABS. На передних колёсах они расположены плохо почти открыто и не защищены.
У меня началось с того, что на скорости 120-130 км/ч была дубовая педаль и машина не хотела тормозить. Потом ABS стала падать в аварию, если разгоняться до 120. Причем, когда ABS была в аварии - тормоза работали нормально.
Попробуйте вытащить предохранитель, разогнаться до скорости на которой возникает проблема педаль и посмотреть как работают тормоза. Если проблемы не будет - точно гребёнки.
Мне этот диагноз подтвердил мастер у официального дилера. Тут ещё проблема в том, что орига-гребенки идут в паре со шрусами, а шрусы в комплекте с полуосями, так что по 50 рублей за сторону. Но есть куча аналогов. Там за недорого можно починить, некоторые умельцы снимают гребёнки с дешевых шрусов, заменяют и проблема уходит.